Beschreibung

Auf dem Entwicklungsrechner wird, ebenso wie auf dem Beagle Bone Black, Ubuntu in der Version 12.04 verwendet. Vorzugsweise sollte die 32bit Version benutzt werden, da ansonsten die benötigten 64bit Bibliotheken nachinstalliert werden müssen. Die Installation des Betriebssystem wird hier nicht weiter erklärt, da sich genügend Anleitungen und Tools für diesen Zweck im Internet finden.

Installation

Grundlegende Programme

Die folgenden Programme müssen installiert werden.

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

GCC 4.8

Der GCC 4.8 implementiert mehr Features des C++11 Standards als der standardmäßige 4.6 Compiler unter Ubuntu 12.04. Um diesen zu installieren und als Standardcompiler festzulegen, müssen die folgenden Kommandos ausgeführt werden.

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.8 g++-4.8
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 50
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 50

GCC-ARM 4.8

Zum cross-compilieren der pln_minotaur Bibliothek, welche zum Ansteuern der Maussensoren verwendet wird, wird eine Cross-Compile Toolchain verwendet. Dabei wird eine bereits kompilierte Toolchain für Linux von Linaro verwendet.

ROS

Die verwendete ROS Version ist hydro. Um ROS hydro auf dem Computer zu installieren, müssen folgende Befehle ausgeführt werden.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install ros-hydro-joy

QT4

Für die grafischen Programme des Projekts werden QT4 und QWT verwendet. Diese werden aus den Paketquellen installiert.

sudo apt-get install ros-hydro-qt* libqwt-dev

Konfiguration

Lego NXT

Damit der Lego NXT Brick als USB-Gerät erkannt wird und somit auch die Kommunikation zwischen Brick und PC stattfinden kann, muss eine neue Benutzergruppe erzeugt werden. Die Benutzer, die den Brick nutzen möchten, müssen Teil dieser Gruppe sein. Dieser Schritt ist nicht zwingend notwendig. Er wird nur benötigt, wenn der Brick zu Testzwecken direkt vom Computer aus angesteuert werden soll.

sudo su
groupadd lego
usermod -a -G lego <username>
touch /etc/udev/rules.d/70-lego.rules
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0694", GROUP="lego", MODE="0660"' > /etc/udev/rules.d/70-lego.rules

<username> muss dabei durch den Benutzer ersetzt werden, der Teil der Gruppe werden soll. Um diese Einstellungen zu übernehmen, muss der Computer neugestartet werden.

Kompilierung

In dem Repository des Projekts existiert die Datei compile. Diese beinhaltet verschiedene Kommandos um das Projekt zu kompilieren. Um das Projekt auf dem PC zu kompilieren, muss in das Repositoryverzeichnis gewechselt und folgendes Kommando ausgeführt werden:

./compile pc

Um einen kompletten Rebuild durchzuführen, muss vor dem oben genannten Befehl folgender Befehl ausgeführt werden:

./compile clean