Beschreibung

Auf dem Beagle Bone Black (BBB) wird ein Ubuntu in der Version 12.04 für ARM-Prozessoren aufgesetzt. ROS wird in der der Version hydro verwendet. Weiterhin wird zur Kommunikation über den USB-Bus die Bibliothek libusb 1.0 benötigt.

Installation

Ubuntu 12.04

Um Ubuntu 12.04 auf dem BBB zu installieren, muss das Image auf die Micro-SD Karte entpackt werden.

Die Micro-SD Karte muss mit dem PC verbunden werden. Danach müssen die nachfolgenden Kommandos ausgeführt werden. Für /dev/sdX im letzten Schritt muss das entsprechende Gerät für die Micro-SD Karte eingesetzt werden.

wget -O ubuntu-precise-12.04.3-armhf-3.8.13-bone30.img.xz http://s3.armhf.com/debian/precise/bone/ubuntu-precise-12.04.3-armhf-3.8.13-bone30.img.xz
sudo su
xz -cd ubuntu-precise-12.04.3-armhf-3.8.13-bone30.img.xz > /dev/sdX

Standard Benutzer und Passwort lauten wie folgt:

Benutzer: ubuntu
Passwort: ubuntu

Grundlegende Programme

Die folgenden Programme müssen auf dem BBB installiert sein, um das Projekt zu kompilieren.

sudo apt-get install git subversion build-essential libusb-1.0-0-dev vim ntp

ROS

Um ROS auf dem BBB zu installieren, müssen die folgenden Kommandos ausgeführt werden.

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.namniart.com/repos/ros precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.namniart.com/repos/namniart.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-ros-base
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install ros-hydro-move-base

Konfiguration

Lego NXT

Damit der Lego NXT Brick als USB-Gerät erkannt wird und somit auch die Kommunikation zwischen Brick und BBB stattfinden kann, muss eine neue Benutzergruppe erzeugt werden. Die Benutzer, die den Brick nutzen möchten, müssen Teil dieser Gruppe sein.

sudo su
groupadd lego
usermod -a -G lego ubuntu
touch /etc/udev/rules.d/70-lego.rules
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0694", GROUP="lego", MODE="0660"' > /etc/udev/rules.d/70-lego.rules

<username> muss dabei durch den Benutzer ersetzt werden, der Teil der Gruppe werden soll. Nun muss das BBB neugestartet werden.

WLAN

Folgendes muss in die Datei /etc/network/interfaces eingefügt und angepasst werden. Falls dort bereits ein Adapter namens wlan0 existiert, sollte dieser überschrieben werden.

auto wlan0
iface wlan0 inet static
wpa-ssid "yourSSID"
wpa-psk "yourWPA-PSK-Key"
address 192.168.11.143
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.11.1

SPI Device Tree

Um den SPI-Bus auf dem BBB zu verwenden, müssen die jeweiligen SPI-Ports über den Device-Tree aktiviert werden. In diesem Abschnitt wird die Installation von SPI0 und SPI1 auf dem Beagle Bone Black erläutert.

Das Script addOverlayToDeviceTree installiert die Overlay-Dateien für '''SPI0 (1 chip select)''' und '''SPI1 (2 chips selects)'''.

Nur für Angstrom Linux > Achtung! Für das neuste Angstrom image ist kein opkg dtc Paket verfügbar. Eine einfach Lösung dafür ist, die kompilierte dtbo Datei auf einem Ubuntu Desktop PC zu erzeugen und dann aufs BBB zu kopieren.

Klonen des bbb_setup repository
Installation des dtc (device tree compiler)

sudo ./dtc.sh

Das addOverlayToDeviceTree Skript kompiliert und installiert das SPI0 und SPI1 Overlay-File.

sudo ./addOverlayToDeviceTree

Aktivieren von SPI1 beim Start (HDMI wird deaktiviert, da HDMI auch Pins, die von SPI1 verwendet werden benutzt und das zu fehlerhafter Kommunikation führt)
Boot Partition mounten.

mkdir /mnt/boot
mount /dev/mmcblk0p1 /mnt/boot

Textdatei uEnv.txt auf der Boot Partition bearbeiten und folgendes einfügen.

optargs=quiet drm.debug=7 capemgr.disable_partno=BB-BONELT-HDMI,BB-BONELT-HDMIN capemgr.enable_partno=MINOTAUR-SPI1

Das Beagle Bone Black neustarten.

sudo reboot

Kompilierung

In dem Repository des Projekts existiert die Datei compile. Diese beinhaltet verschiedene Kommandos um das Projekt zu kompilieren. Um das Projekt auf dem Beagle Bone Black zu kompileren, muss in das Repositoryverzeichnis gewechselt und folgendes Kommando ausgeführt werden.

./compile beagle

Um einen kompletten Rebuild durchzuführen, muss vor dem oben genannten Befehl folgender Befehl ausgeführt werden.

./compile clean